如何理解伺服电机的回路增益?

我说下我的粗浅理解，不一定对。

位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快，这个是伺服电机的重要性能指标之一。

速度环增益当然就是对应速度，达到目标速度的性能。

看起来增益是越高越好，实际操作不是这样，伺服系统增益过高会带来共振，产生巨大的噪声，造成电机猛烈的震动。

过高的增益还会带来超速，过载，过流等等的问题。因为理想的计算值与实际电机的能力还是有差距的，包括电子元件的电流负荷能力和响应能力等等。

粗浅之见，仅供参考。

每一个闭环运动控制系统都是由主控部分和反馈部分构成的，而增益则是调节反馈部分的信号强弱，目前的主流伺服控制系统都是由比例增益和积分增益来控制的，一般来说电流环和速度环都是比例积分（也就是通常说的PI调节），位置环一般只有比例调节（P调节），比例调节是反馈信号与误差的大小成比例，当系统存在误差时，增加比例环节，可以放大误差的大小，从而可以很快的使系统作出补偿，但比例调节只是对当时的误差起作用，对以前积累的误差无效。积分调节是反馈信号与误差的积分成比例关系，当系统只要存在误差的时候，经过积分反馈给控制器，这样做可以使系统尽可能减少误差造成的影响，是实际曲线尽可能接近目标值，还有一种调节，在普通的伺服驱动器中是没有的，只有某些特定场合或自己进行控制的时候才用到，就是微分环节，使系统可以尽可能快的进行反映。

我说下我的粗浅理解，不一定对。

位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快，这个是伺服电机的重要性能指标之一。

速度环增益当然就是对应速度，达到目标速度的性能。

看起来增益是越高越好，实际操作不是这样，伺服系统增益过高会带来共振，产生巨大的噪声，造成电机猛烈的震动。

过高的增益还会带来超速，过载，过流等等的问题。因为理想的计算值与实际电机的能力还是有差距的，包括电子元件的电流负荷能力和响应能力等等。

太谦虚了