看看我以前回答过的一个问题,或许有帮助。
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。
记住两句话:
1、PID是经典控制(使用年代久远)
2、PID是误差控制()
对电机转速进行控制还要:
1、变频器-作为电机驱动;2、差动变压器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制,听我细细道来:
所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制电机转速为1500转(“命令电压”=6V),而事实上控制电机转速只有1000转(“输出电压”=4V),则误差: e=500转(对应电压2V)。如果电机实际转速为2000转,则误差e=-500转(注意正负号)。
该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为:误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*(de/dt) (式中的t为时间,即对时间积分、微分)
上式为三项求和(希望你能看懂),PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出,如果没有误差,即e=0,则Kp*e=0;Kd*(de/dt)=0;而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。
总之,如果“误差”存在,PID就会对变频器作调整,直到误差=0。
评价一个控制系统是否优越,有三个指标:快、稳、准。
所谓快,就是要使压力能快速地达到“命令值”(不知道你的系统要求多少时间)
所谓稳,就是要压力稳定不波动或波动量小(不知道你的系统允许多大波动)
所谓准,就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小(不知道你的系统允许多大误差)
对于你的系统来说,要求“快”的话,可以增大Kp、Ki值
要求“准”的话,可以增大Ki值
要求“稳”的话,可以增大Kd值,可以减少压力波动
仔细分析可以得知:这三个指标是相互矛盾的。
如果太“快”,可能导致不“稳”;
如果太“稳”,可能导致不“快”;
只要系统稳定且存在积分Ki,该系统在静态是没有误差的(会存在动态误差);
所谓动态误差,指当“命令值”不为恒值时,“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差,动态误差体现的是系统的跟踪特性,比如说,有的音响功放对高频声音不敏感,就说明功放跟踪性能不好。
调整PID参数有两种方法:1、仿真法;2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的,介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤:
1、把Ki与Kd设为0,不要积分与微分;
2、把Kp值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内;
3、当压力的反应速度达到你的要求,停止增大Kp值;
4、在该Kp值的基础上减少10%;
5、把Ki值从0开始慢慢增大;
6、当压力开始波动,停止增大Ki值;
7、在该Ki值的基础上减少10%;
8、把Kd值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内;
参考资料:http://zhidao.baidu.com/question/27590695.html
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。
PID=port ID,在STP(生成树协议)中,若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同时,则比较PID来选择阻塞端口。数字电视复用系统名词 PID(Packet Identifier) 在数字电视复用系统中它的作用好比一份文件的文件名,我们可以称它为“标志码传输包” 。工程控制和数学物理方面 PID(比例积分微分)英文全称为Proportion Integration Differentiation,它是一个数学物理术语。PID由8位端口优先级加端口号组成,端口号占低位,默认端口号优先级128。
如果你有兴趣的话,可以做个MATLAB仿真,当然首先是要知道电机的数学模型。直流电机的数学模型比较简单,你可以参考相关书籍。
关于PID的整定,应该参考一下自动控制原理的相关书籍。如果没有相关基础,就随便设置几个参数试一试,只要动静态性能好就行了。
P:比例。
I:积分。
D:微分。
一般来说,值越高,效果越好,但是越容易引起系统的不稳定。应该找一个合适的值,满足你的要求。