运动双闭环系统中的转速环，目的是为了控制电动机转速，一般由PI控制器进行控制，其输入为参考速度与反馈速度的误差，参考速度可以为参考电压、数字控制系统中为数字量；PI控制器的输出做为电流环的给定。电流环接受速度环的输出作为控制目标，调节电动机的电流以满足既能控制电动机以较快的速度跟踪参考速度，又不至于产生过流现象损坏电动机。“推土机特性”可以比较明显的说明电流环的控制目的，网上有很多资料可查。
mxx420说的是纯模拟电路的控制，也就是我们在教科书上所学到的，但是现在随着单片机、DSP及电机控制IC的快速发展，采用的一般是数字化控制，不过原理都是一样的。
转速环通过负载电动机带动测速发电机，使测速发电机发电输出电压，输出的电压再反馈到输入端与输入的给定电压进行比较，从而控制负载电动机的转速。电流环是通过不同的方式（如互感器，变压器等）取得与负载电流成比例的电流信号，而后转化成电压信号或者直接反馈电流信号，反馈到比例积分器后面的到比较器进行比较来控制输出电流的
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