成虫的胸足分为6节，由基部向端部依次分为为基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节。
常见的昆虫胸足有以下几种类型:
步行足:一般较为细长，适于行走，比如椿象、瓢虫、蜚蠊、虎甲。
跳跃足:跳跃足的腿节特别膨大，胫节细长，末端有距，用于跳跃，比如棉蝗、螽斯。
开掘足:开掘足的境界宽扁而粗壮，外缘具坚硬的齿，形状似钉耙，适于掘土，比如蝼蛄的前足。
捕捉足:捕捉足的基节一般特别长，腿节粗大，腹面有槽，胫节可以嵌在腿节的槽内，形似铡刀，用以捕捉猎物，如螳螂的前足。
携粉足:携粉足是，蜜蜂类昆虫用以采集和携带花粉的一种特殊类型的足。
游泳足:足扁平而细长，有长缘毛，形似桨状用以划水，比如龙虱、仰泳蝽的后足。
抱握足:雄性龙虱所特有，在交配时用以抱握雌体。
攀缘足:为虱类昆虫所特有，以牢牢地夹住寄主的毛发。
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