机器人焊接圆形焊缝时，我的焊枪角度应该怎么摆，枪的姿势我摆不好，焊出来焊缝总是拐弯呢？

平面圆用垂直角度即可，管形圆用夹45度角即可（但事实上这个角度很难找，你想你是示教眼看到的角度，机器人是通过你取的三个点算出来的圆弧，很难刚好沿着理想轨迹走，所以焊出来的效果也一般，老是拐弯，我一般用略微倾斜来焊，找圆心垂直位置做一个基准，每个圆弧点都是先回到基准点再移动到旋转到理想圆弧点，最理想应该是工具坐标系下用算法算出来但还没想好算法怎么做），平面圆，我是用算法算出来的，用圆公式来做，效果还不错。

当然所谓的检查机器人有没有问题肯定也需要做（原点，工具（工具安川的很傻角度得自己填）） 什么电机有没问题，程序是否正确，机器人有没问题直接无视。。

首先需要检查焊接机器人有没有问题，如原点是否准确，各轴电机是否有问题，再检查程序是否正确。焊枪一般指向为垂直于焊缝即可，机器人焊接最好为船型焊。
真诚回答 若满意请及时采纳

圆的直径是多大的 在编时脑海里就要想好整个圆的焊枪和机器人的姿态 不要在编到一半发现软限位了 才来调整各轴的姿态 这样就会造成焊偏 机器人和人一样要让它在焊接是姿态舒展 如果不舒展它就会按照自己的舒展姿态来焊

对接焊缝还是角焊缝？