编码器由光电模块和光栅组成 光电模块输出的信号有两组A B 两相 更高级的有C Z 相。电机的主轴连接着编码器 带动编码器的光栅盘转动 光电模块检测光栅盘的转动 每度输出多少个脉冲。AB相的脉冲相差90度 。程序通过检测A B相交叉点的时间之后哪一路是高电平来判断正反转。
就是一个均布的带孔的圆盘，转动的时候遮挡光强变化，被光电器件检测出来。
一个脉冲代表一定的转角，脉冲频率就是转速。
至于正反转是靠相位检测出来的。
具体你上网搜索“光电编码器工作原理”就可以看到很多的解释
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