为什么德国君主称皇帝而英法等国叫国王?

因为德国君主真的叫做Kaiser，音译就是“凯撒”。而英法两国分别是King/Queen，Roi，真的就是“国王”。你总不可能把一个音译为凯撒的职位翻译成国王吧，毕竟在我们习惯的语境里面，凯撒都是直接跟大帝的。
翻译的问题说完了，下面说点正经的。
罗马帝国是有皇帝的，因此在欧洲设下了一个规矩，那就是只有帝国君主才能称为皇帝，而这个过程必须得到教皇的认可方才具有法律效力。罗马帝国灭亡后的中古欧洲只有一个帝国，那就是神圣罗马帝国，神圣罗马帝国的首领可以称为皇帝，因为他是被教皇认可的。在神圣罗马帝国鼎盛的时期，英国、法国国力远远不如它。国力不济，就意味着不可能得到教皇的认可，也不能被册封为皇帝，于是他们早早断了皇帝的念想，在自己的国家做着普普通通的国王。
德国君主为什么被称作皇帝呢？那是因为神圣罗马帝国的主体是盘踞在奥地利、捷克斯洛伐克和德国等德语区的大小诸侯构成的，因此德意志第二帝国将神圣罗马帝国视为自己的祖先，并认为自己继承了神圣罗马帝国的国祚。继承在欧洲是非常重要的一个活动。依靠继承，血统得以延续，进而围绕血统展开的各种权力，政治的军事的甚至婚姻的，都可以得到保证。因此，德意志第二帝国的君主称自己为皇帝，无疑是对他新建立的同一国家的合法性的论证。