学了51单片机，现在觉得好多东西51办不了，想转型功能强大点的单片机，PIC，AVR，ARM，MSP430等等，哪个好

AVR已经衰落了，功能还可以，性能不强，而且还贵的要死。不过如果从51向ARM过渡的话，AVR是首先，AVR里边很多的外设ARM也有，但AVR非常简单，浅尝辄止。
MSP430现在也够呛了，STM32比它性能好，价格比它便宜，谁用它啊？不过，在低功耗上430还有点优势，速度上不及STM32，但也算不慢，学习起来比AVR要难，入门算不太难，只是新手不知道先学哪一部分后学哪一部分，如果按书上来，想快速入门是没指望了。不过从430过渡到ARM比较容易，复杂度上ARM只是略胜一筹（和STM32比）
STM32，强烈推荐，它的优势是性价比高，虽然在ARM里不是什么高端的片子，但是便宜啊，这是王道。从51直接入门STM32很有难度。因为现在的教程都喜欢把Contex-m3核的东西和STM32的东西杂揉在一起讲，对初学者来说没有整体的印象，鸭子听雷，一般人很快就放弃了。而且这种高端单片机都比较复杂，外设器件间都有联系，你想通过几个例程就来掌握，那基本就是填鸭，弯路要走很多。
PIC没用过，不知道。

其实可以考虑 Audruino . Audrino 其实也是 avr 的一种. 不过有很好的(硬件)介面. 其实烧录也很方便, 最重要是现在有很多群都在研究这个东西, 不懂的时候, 有很多人可以帮到你. 同时, 我也会考虑周边的要求, PIC, ARM, 要实作起来时, 还需要很多配置才能玩呢.

ps. Audrino 也是用 c 或 assembler 写的啦

stm32更好！没有最好

觉得dsp不错，不过需要好的算法功底

MSP430 TI才是王道