你这图是要表达什么意思呀？一个时钟接口，一个复位电路，其他的呢?你是要写步进电机的程序？就这电路？
请补充题目，题目不明白意思。
其实你已经有前进后退的程序，要加速和减速你是用PWM波来控制的，至于左右转向，其实就是两个轮的速度不一样就转弯了
