据传,上虞县是虞舜后代的封地,地名虞宾。据《太康地记》:“舜避丹朱于此,故以名县。百官从之,故县北有百官桥。亦云舜与诸侯会事迄,因相娱乐,故曰上娱(娱通虞)。”秦王政二十五年(公元前222年)建县置上虞县
但是,这种说法是汉代以后形成的,而真实情况是,原来吴越地区的地名大多是古代越语,不能用后来的汉语发音去套用的,如姑苏、句容、句章、余杭、余姚等等,都是古越语,至于上虞的越语原意是什么,已经不可考。
上虞市历史悠久,所处地理位置十分重要,素有“浙东重镇”之称。早在新石器时代,中华民族的祖先就在这里生活。据郭沫若《卜辞通纂》中云,殷商甲骨文中已有"上虞"地名.在新石器时代,上虞余姚河姆渡文化区域,父系氏族社会后期,《辞源》日"上虞,今县名,地名虞宾,舜避丹朱于此".“上虞”之名由此而来。自秦嬴政二十五年(公元前222年)在这里设县,至今已有2200多年的历史,可谓源远流长。1992年经国务院批准,上虞撤县设市。