手指关节处相当于转动副，有一个自由度，（拇指一个，其余四指各两个，共9个）；指根部相当于球销副，有两个自由度，（五指共10个）；手腕处相当于球销副，有两个自由度，（可以实现摆手和弯曲）。因此总计21个自由度。
3个转动3个移动 6个自由度 人手6个自由度
人手又不是机械手，也算自由度啊？！呵呵。
