这个应该是不用收取什么费用的。女婿把钱给岳父母养老及医疗补助，这个本来是下辈人应该做的。干嘛要收取什么费用。这个应该不算遗产的。遗产是父母亲去世后，留给子女的房子和钱，才会交遗产税的。这还是应该有区别的。
从你给的描述的情况看，应该不是有什么费用的，哎呀，这个女婿真的是挺好的一个人的
岳父岳母是有权继承女儿遗产的。
