PID是比例,积分,微分的缩写.
比例调节作用:是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少
偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的
不稳定。
积分调节作用:是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分
调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反
之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律
结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产
生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强
的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为
零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
pid是控制系统中的重要参数,指控制方式,指输出与输入之间的响应方式,英文字母比例积分微分。顾名思义,比例是输出与输入是按一个比例进行的,可调节快慢,通常是改变反馈。积分是输出是输入的积分,就是累加,当输入变化很大输出只按时间长短变化,起到滤波作用,也叫滞后,等效于在输入端并连一个电容。微分是输出只对输入变化部分敏感,特别是输入有尖峰的时候,输出剧烈的响应,但输入不变,不管有多大,输出就为零,因此,也叫超前调节,起加速作用,等效串联一个电容。
PID(比例-积分-微分)控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史,现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂,使用中不需精确的系统模型等先决条件,因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。其输入e
(t)与输出u
(t)的关系为
u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt)
式中积分的上下限分别是0和t
因此它的传递函数为:G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)
其中kp为比例系数;
TI为积分时间常数;
TD为微分时间常数。开环控制就是不需要反馈的控制方式,闭环控制就是有反馈的控制方式。
PID是用在工业上面,一般是用在温度控制上面.
常见的有PLC上的PID控制
变频器上的PID控制
P:增益
I:积分时间
D:微分时间
P:这是决定P动作对偏差响应程度的参数.
I:用积分时间参数I决定I动作效果的大小.
D:操作量(输出频率)和偏差的微分值成比例的动作称为D动作.