请问哪位高手用单片机做过CAN总线

首先canbus是问答式的通讯方式报文最大长度11char
1仲裁场(共12位)
bit10 bit9 bit8 bit7 bit6
功能编码
bit5 bit4 bit3
目的地址
bit2 bit1 bit0
源插地址
RTR
远程帧
2.控制场
IDE r0 DL3 DL2 DL1 DL0
0 0 数据长度

3.数据场
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
数据帧数据(最长8组)

应答时仲裁场目的地址源地址交换，就是目的地址就是你回答的询问报文中的原地址，当然原地址就是你地址 485总线的通讯距离也在300m以上！485的通讯协议比较灵活！可以自己定值问答式协议！可参考通讯中常用的同步头＋数据长度＋效验的格式自己设计，
例如：采用0xeb 0x90 同步头

可以给你一份我做过的协议！自己分析一下！不明白给我发邮件!llzyong@sohu.com