你这是单步执行时看到的结果吗?我觉得和外部硬件电路没关系,你确定得到133这个结果时,m1和m2是这2个值?你可以用IQmath库,math.h运算太慢了,能不用尽量不用,当然你的实时性要求不高的话,可以用。
acros函数的结果范围为0到pi,应该是别的地方的问题