我告诉你连接吧 把编码器和PLC 连接 ，这样可以时时知道运行的速度和正反转，然后2个变频器和PLC连接，你可以和PLC通信，不通信可以用多段速。
2个电机倒带？？ 2个电机之间有什么相连吗 编码器是不是用了检测附属电机转速的？ 一个变频带2个电机？
不复杂，变频器用外部正、反转功能，用多段速功能，PLC用几个端子输入和输出即可，不通的PLC和变频器，编程方式是不一样的。
如果你磁带受力大的话，中间价加个缓冲，更具缓冲升降高度来调节速度，根本不需要PID。
其实是同步控制，变频器输出端并联两个电机就可以了
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