梯形图如下，能实现你的功能，同时具备一定的互锁功能，即车在运行中无法装卸料，装卸料时不能运动。
卸料小车定位一般采用刻度标尺精确定位系统或APON无线定位测距仪，进行精确位置检测和自动控制。
小车定位一般使用格雷母线，实现远程操控。
