套筒D是以CD为半径作圆周运动，
套筒D垂直向上的速度分量为：4*10=40cm/s
所以，套筒D的速度为：50cm/s
CD的角速度为：50/5=10rad/s
因为杆AB的角加速度为0，所以套筒和AB之间没有作用力。
所以，套筒只受到来自杆CD的拉力，以满足圆周运动的需要，这就是向心力。
套筒的向心加速度为V^2/R=50^2/5=500cm/s^2
因为套筒D并没有受到切向的作业力，所以杆CD的角加速度为0
多年没有接触这种问题了，所以以上回答仅供参考。
动点可以是一个静止点，也可以是一个运动点，还可以是一个抽象点，关键一点是动点和动系要有相对运动。比如：动系固定于天上运动的飞机上，地面的街灯等就可以取为动点（静止点，它和动系有相对运动）；又比如动系固定于地面，飞机就可以看成一个动点（运动点，它和动系有相对运动）；又比如两条平面直线相交，并且各直线沿垂直自身方向在平面内运动，把动系固定于一条直线上，两条直线的交点就可以看成是动点（抽象点（这样称呼以区别一般的物质点），它和动系有相对运动）。概念清楚了，都很简单的。
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