因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：
准备：
1.创建Rospackage命名为smartcar
catkin_create_pkgsmartcar std_msgs rospy roscpp urdf
2.建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.urdf文件
三、建立urdf文件
在smartcar文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：
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