动量矩定理
Jo.ε=M-P.r ,其中，转动惯量Jo=m.r^2/2+p.r^2/g=r^2(m/2+p/g)
轮角加速度 ε=(M-P.r)/Jo= (M-P.r)/(r^2(m/2+p/g)) （顺时针）
p的加速度 a=ε.r=(M-P.r)/(r(m/2+p/g)) （向上）
z在重物上加一惯性力a(p/g)
∑Fy=0 No-mg-p-a(p/g)=0
轴承o约束力 No=mg+p+a(p/g)
