图中右侧7,8,9三个杆件由于是虚约束，所以在计算自由度的时候去掉这三根杆件及其运动副。局部自由度也就是凸轮机构的滑轮也要去掉，这样运动构件数就是n=9。低副中转动副就是数回转中心数，这里注意构件3,4,5处有一个复合铰链，转动副共有10个。移动副有2个。低副数为12。
