古代的“三军”，有好多种概念。它最早源于春秋时期。周朝制度，天子建六军，诸侯大国设三军，一军为12500人。春秋时，大国一般多设三军，如晋国称中军、上军、下军；楚国称中军、左军、右军；齐国、鲁国和吴国都设上、中、下三军。在三军中，各设将、佐，以中军将为三军统帅。中军的地位也比较高，战斗力更强一些。也有人把春秋时的步、车、骑合称为三军。
随着时代的演进，上军、中军、下军又渐渐被前军、中军、后军所代替。到了唐宋之后，这已经成为军队的一种固定建制。这时的三军，主要标志着担任不同作战任务的各种部队。前军是军队行军或作战的先锋部队；中军即由主将亲自统率的部队，也是全军的主力；后军是军队行军或作战时，担任后方掩护、警戒任务的部队。
古代军队中，最大的编制单位就是军。军的编制，历代沿用其名，但人数多少不一。汉代实行5人为伍，2伍为伙，5伙为队，2队为官，2官为曲，2曲为部，2部为校，2校为裨，2裨为军的编制。宋代在军队中设军一级的编制，其统兵长官为指挥使和都虞侯。
今天，前军、中军、后军在我们军队建制中已完全消亡了。陆、海、空军成为新的“三军”。
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