这个跟时态没关系，祈使句比如sit down please，就是原型。
ing就是当动词短语做整个句子的主语的时候，或者说构成一个名词短语，比如running makes me happy。
to do 跟ing差不多，也是构成一个名词短语，只不过好像用的少。比如to be or not to be，it's a problem.
动词首句用ing，就当名词用——动名词；
动词原形是不表示时态的时候用的；
to和do后面也用动名词加ing的。
一般用ing，祈使句用原型，表示为了..时用to do
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