魏延是老臣，诸葛亮在世可以压得住，不在世了魏延独掌军权，声望极高，后主压制不了，且诸葛亮料到他会谋反，所以安排人杀他。
历史上不是诸葛亮杀掉的，三国时期蜀汉名将，深受刘备器重，但是与诸葛亮不和，认为自己无法完全发挥才能，心怀不满[1] 。与长史杨仪不和，诸葛亮死后，两人矛盾激化，相互争权，魏延败逃，为马岱所追斩，并被夷灭三族
演义是魏延想要谋反，诸葛亮提前看了出来，授计马岱将其杀掉
诸葛亮已经看出魏延今后必然反叛，所以提前做出准备，望采纳
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