要详细就是声学基础＋换能器原理两本书，好好啃下来。简单的说一般就是压电效应，发射是利用逆压电效应，给换能器电压，会产生振动并输出声波信号。接收是压电效应，当环境有声压的时候，会产生电压输出。
主要利用压电效应和逆压电效应，不过超声波振子类型也很多
