按齿线形状分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮。直齿轮为了使齿轮在两个方向都能转动,轮齿两侧齿廓由形状相同、方向相反的渐开线曲面组成。斜齿轮不完全是螺旋齿轮,应该说,螺旋齿轮是两个斜齿轮的啮合方式,由它们在空间传递力的方向不同来区分。斜齿轮有对轴上的横向力,为消除这种力,把一个齿轮作成对称方向相反的斜齿轮,来消除这种力,看上去像个人字,简称为人字形齿轮。齿长轮廓与节锥面交线是一段曲线,则统称为曲线齿轮。