A、用橡皮擦掉错字时，字体的消失就是利用橡皮与纸面字体之间的摩擦，因此该摩擦是有利的，说法错误．B、体操运动员在上器械前，往手上涂抹镁粉是通过增大接触面的粗糙程度来增大摩擦的，故说法错误；C、在皮带传动中，皮带上涂蜡是为了增大摩擦、防止打滑，因此皮带上打蜡是有利的；说法错误．D、竹梯下端包扎橡皮是通过增大接触面的粗糙程度来增大摩擦的；说法正确；故选D．
