(I)f(x)=
.…(1分)
-3x+1,x≤-1 -x+3,-1<x≤1 3x-1,x>1
当x≤-1时,由-3x+1<4得x>-1,此时无解;
当-1<x≤1时,由-x+3<4得x>-1,∴-1<x≤1;
当x>1时,由3x-1<4得x<
,∴1<x<5 3
.…(4分)5 3
综上,所求不等式的解集为{x|-1<x<
}.…(5分)5 3
(II)由(I)的函数解析式可以看出函数f(x)在(-∞,1)单调递减,在(1,+∞)单调递增,故f(x)在x=1处取得最小值,最小值为f(1)=2,…(7分)
不等式f(x)≥|a+1|对任意的x∈R恒成立等价于|a+1|≤2,
即-2≤a+1≤2,解得-3≤a≤1,故a的取值范围为{a|-3≤a≤1}.…(10分)