你可以把with us先括号起来不看，
这时先行词就是map,
又因为without是介词，map又是物
所以 介词+which,成定语从句。
it 一般用在句首作形式主语得 在此处which用来修饰地图的主要用途
为了避免头重脚轻，定语从句有时不紧跟先行词。
如果选B， without it是状语，we could have lost our way是个句子
we'd brought a map with us 也是个句子。两个句子没有任何逻辑联系。
因为没有并列连词/没有非谓语动词/没有关系代词或关系副词。
英语中两个句子要有连接词，要不中间就要有句号或者分号隔开，所以只能选A。
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