第一枚液体火箭是罗伯特·戈达德于1926年在美国发射(是火箭,并非导弹;因为火箭不会携带战斗部,用于杀伤敌方,没有军事目的);
第一枚导弹是德国科学家冯·布劳恩设计的V-1导弹(因为导弹与火箭的区别就是:火箭没有杀伤力,而导弹是直接用于战争,打击敌方),用于攻击伦敦。
德国的冯布劳恩设计的V1和v2导弹,当时这型导弹的设计是在二战的时候,而在二战末期这款导弹才被定型并批量生产了为数不多的几枚,为了挽回战局,德对英的城市使用了一些,但由于当时的科技较弱,这些导弹没有良好的制导装置而使打击精度很差,大部分要打市区的导弹最后都打在了郊区,所以对英国人的杀伤并不多,最后,德战败,而那些导弹和设计图纸之类的东西都被老美弄到了。