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恐龙与其它爬行动物的最大区别在于它们的站立姿态和行进方式，恐龙具有全然直立的姿态，其四肢构建在其体躯的正下方位置。这样的架构要比其他种类的爬行动物（如鳄类其四肢向外伸展），在走路和奔跑上更为有利。根据恐龙腰带的构造特征不同，可以划分为两大类：蜥臀目（Saurischia）和鸟臀目(Ornithischia)。
二者区别在于其腰带结构： 蜥臀目的腰带从侧面看是三射型，耻骨在肠骨下方向前延伸，坐骨则向后延伸，这样的结构与蜥蜴相似；鸟臀目的腰带，肠骨前后都大大扩张，耻骨前侧有一个大的前耻骨突，伸在肠骨的下方，后侧更是大大延伸与坐骨平行伸向肠骨前下方。因此，骨盆从侧面看是四射型。不论是蜥臀目还是鸟臀目，它们的腰带在肠骨、坐骨、耻骨之间留下了一个小孔，这个孔在其它各个目的爬行动物中是没有的。正是这个孔表明，与所有其它各个目的爬行动物相比，被称为恐龙的这两个目之间有着最近的亲缘关系。

蜥臀目分为蜥脚类(Sauropoda)和兽脚类(Theropoda)。
蜥脚类有分为原蜥脚类和蜥脚形类。原蜥脚类主要生活在晚三叠纪到早侏罗纪，是一类杂食--素食性的中等大小恐龙。蜥脚形类主要生活在侏罗纪和白垩纪。它们绝大多数都是巨型的素食恐龙。头小，脖子长，尾巴长，牙齿成小匙状。蜥脚亚目的著名代表有产于我国四川、甘肃晚侏罗纪的马门溪龙，由19节颈椎组成的脖子长度约等于体长的一半。