答案写在下面了，微分方程主要是阻尼器和弹簧。
先列微分方程。在上面一个弹簧和阻尼器之间，假设有个A点，并假设A点的位移为x，
则根据弹簧受力与阻尼力相等有：K1（xr-x）=B（x'-xc'） K2xc=B（x'-xc'）
从上面两个式子消掉中间变量x,得：B（K1+K2）xc'+K1*K2*xc=K1*B*xr’
取拉式变换得：Xc（s）/Xr(s)=B*K1*s/(B(K1+K2)s+K1*K2）
上面那个x',xc'都是对时间的求导。
都是自己打出来的希望给分。
微分方程通过拉氏变换就可以变为传递函数。下一个就不会了，还没看到。待续！
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