CAN的总线协议和其他协议一样是分层协议，常用的有物理层、传输层、协议层，应用层、网络管理层；
CAN控制器实现协议层，CAN驱动器和双绞线可以看做物理层和传输层，控制单元之间传输的信号是应用层的，网络管理层是基于应用和协议层实现的。
所有ECU都是由处理器+CAN控制器+CAN驱动器构成（就CAN总线而言）只要满足物理层协议要求和应用层要求的设备都可以挂在CAN总线上，向笔记本，PLC，手持设备等
个人的一点见解：CAN总线的协议是实现在软件里的，每一个设备或控制单元都必须有CAN控制器和CAN收发器，且协议都定义好，这样才能通信，不明白的可以给我留言，大家共同学习。
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