上升下降的传动机构有区分的。
比如是普通电机的话首先要在PLC程序上升降的IO先做互锁，外围电气原件也相应互锁，比如接触器互锁（一般采用电路互锁，也有机械互锁）。
如果升降是由伺服来控制的话，那互锁主要就是靠程序上的互锁。
升降机构特别要考虑的就是刹车或是抱闸问题，比如在失去动力或是设备突然断电情况下的，保证设备不会自行滑落造成不必要的危险与伤害。
上下位都有检测元件，PLC都可以检测到，举例：上升时要满足：上限位为空；同理下降时要下限位为空了。满足上升或下降条件后就可以执行相应的动作了。
上升过程接入下降Q点的闭点，下降过程接入上升Q点的闭点
自制的机械手！PLC内不是有中继，符合条件的话屏蔽互锁或接通互锁。
记得机械手这个百度上可以百度得到，你在百度里继续找找，文库什么的也看看，手机只能帮你到这
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