不清楚你的接收端是什么，如果是单片机，查看一下CAN接收寄存器标志位，如果是PC，直接看接收到的是不是8字节就可以了
用 转换器 吧
ECAN200 RS-232/RS-485/RS-422与CanBus隔离转换器
特点
▶ 聪明型设计，支持RS-232/RS-485/422三种信号格式
▶ 串口信号和CanBus信号2500V光电隔离
▶ 自动识别RS-485信号流向，零延时自动转发
▶ 通信距离可达10公里
▶ RS-485/422支持128节点轮询网络结构
▶ 15KV静电保护和1200W/ms雷电防护
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