至少有两个,长子魏昌,次子魏荣。
魏昌作为魏延长子,随其父与诸葛亮参加六出祁山的北伐战争,在第六次北伐过程中,诸葛亮不幸病逝于五丈原,并做下了弃魏延于汉中的决定。魏延气愤,先于大军南下,由于与杨仪积怨太深,便一路烧栈道、毁浮桥,以致杨仪于死地。这时两人互相诬其对方谋反,但大家都不相信魏延,杨仪便把握时机,派出王平与马岱追杀魏延。王平追上魏延,说了魏延的不对(当然他并不想谋反),魏延的士兵就觉得再跟着他不对,就一哄而散,仅剩数十名亲将与魏昌跟随魏延。马岱斩杀魏延,并消灭其残部,魏昌就死了。
朝廷下令夷魏延三族,其弟魏容受牵连被诛,魏氏灭门,后平反昭雪,于汉中为魏延建墓。
魏延的两个儿子更是呆若木鸡,不知所措。马岱回马大喝一声,“绑了!”早有准备的军士们立即把魏延的两个儿子和那些亲信拉下马来,捆成几团。原来诸葛亮知道正面对敌,自己手下的将军没有一个是魏延的对手,而且魏延很精明,每次上阵,都是身披重铠,除了咽喉要害,其他地方等闲刀剑难以伤他,也不容易被暗算。就叫马岱一心结交魏延,取得魏延的信任以便接近他,并悄悄学了半招“回风式”;让魏延大喊,一是要混淆他的听力,二是要让他在喊叫时伸长脖子,露出咽喉要害。这个斩首之计,诸葛亮生前就预计好了。
有儿子的,但是不出名,魏昌和魏容估计被杀。诸葛亮死后,以杨仪为主帅,让魏延殿后;魏延与杨仪不合,先南归烧栈道,为杨仪所败,和儿子逃回成都路上被杨仪派马岱所斩。
三国演义中没有提到,为了提高故事性,当场就被马岱斩了。被杨仪派兵灭了三族了,公报私仇的典型,哪来儿子留下来
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