机构自由度公式W=3(K-1)×2Ph×Pb。对应你的图，式中W是自由度数，K是活动构件数，Ph是机构中具有2个自由度的关节数，Pb是机构中具有1个自由度的关节数。图中Pb=0，Ph=3，K=3。所以W=3×3-2×3=3
F=3*n-(2*Pl+Ph-p)-P1 其中N为构件数，PL为低副数，PH为高副数，P为虚约束，P1为局部自由度。低副自由度为1，高副自由度为2，对于你的图，只有3个低副，所以F=3*3-（2*3+0-0）-0=3
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