首先，计算能控性矩阵S=[B,AB,A^2B...A^(n-1)B]的秩！1.若rank S=n(其中，n为系统的阶数)，则可以通过引入状态反馈u=v-Kx配置任意极点，其中K=[k1,k2...kn]，具体就是计算行列式det(IS-A+BK)与期望的特征式，两者系数对应相等，求解ki。一般配置的极点，矩阵A，B都会给出，实现以后，系统的状态方程变为dx/dt=(A-BK)x+Bv，输出不变。2.若rank S希望你懂了。
