基本上是增益参数不恰当导致的。利用伺服的调试软件中的示波器或者数据采集器观察，然后调整增益参数。
像你这样的现象，有两种可能，1是增益偏大，超调。 2是增益太小，收敛太慢。
如果是情况1：速度环比例增益慢慢减小，速度环积分常数略微加大，会有所好转。
如果是情况2：速度环比例增益慢慢加大，速度换积分常速略微减小，会有所好转。
比例增益的效果比积分常数的效果大很多，优先调整比例增益。
如果调整比例增益变大过程导致嗡嗡声或者高频抖动，那就是超调了，减小比例增益。
如果出现一抖一抖，那么是增益偏低，就是情况2.
积分常数要适当有一点的，不能太小。
你这种情况，如果伺服有自动调整的能力，那么启动自动调整，来回跑几次就自己调好了。
是不是负载惯性太大了，可以加制动电阻尝试一下，是否能有所改观。
软件:P/I参数调节不合理.
硬件.伺服电机编码器松动.或异常干扰.导致反馈不合理.驱动根据错误的反馈进行了错误的输出
看看是不是超载了
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