用Z相脉冲的唯一不足就是拆装马达会导致原点偏掉，需要重新调整原点。
Dog+Z的方式目前是最精确的方式。Dog用来选择哪马达运转的哪一圈，Z用来选择这个圈上的一个点，就像一个周期函数，Dog选择了哪个周期，再用Z选择该周期上的点，无比完美。
您有个担心，每次碰到Dog的时候，转盘的位置不同，其实这种情况确切的说是Dog传感器的误差照成的，传感器的误差比编码器的误差大多了。 用Dog选周期，Z选位置来理解下，是不是觉得，只要马达固定上去，Dog原点传感器的偏差不要超过马达旋转一圈的距离，就还是在原来的地方。
传感器精度低，所以拿来选择周期精度还是完全可以的。
所以以下情况会导致偏一圈，就是Z相脉冲的位置正好在传感器接触的附近，这样会出现原点要么多一圈，要么少一圈。稍微调整传感器就好了。
DOG传感器，感应片，马达每转移动距离是要互相配合的，配合好了才能发挥回原点的功能。
还有，回原点完成清除伺服残余脉冲必须做，否则残余脉冲会影响回原点精度。
伺服系统寻原点就是这样的，哪有绝对的精确，除非伺服不断电。
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