求一个PWM单片机简单控制舵机程序

以前帮人解决的；
/**舵机控制——火柴天堂作品-20120314**/
/**50Hz舵机,0.5ms-2.5ms 对应 0-180°(-90°~90°)**/
/**51系列单片机,晶振12MHz,P1.0输出50Hz PWM调制方波(即周期20ms)驱动舵机,方波由T0定时器产生
P11-P17,7个光电检测,P11-130.5°,P12-108°,P13-99°,P14-90°,P15-81°,P16-72°,P17-49.5°,优先级高-低:P14→P11/P17→P12/P16→P13/P15 **/
#include"reg52.h" //包含52系列头文件
#define uchar unsigned char //定义 无符号字符型
#define uint unsigned int //定义 无符号整型
//#define TRUE 1 //定义 逻辑真
//#define FALSE 0 //定义 逻辑假

//最小角度4.5°,时间应该为2ms×4.5°/180°=50us,故定时器T0定时时间为 50us
#define th0 0xce //50us for Model2 at 12HMz Fosc
#define DutyDeno 40 //定义 占空比分母(舵机转动范围) 为:180°/4.5°=40
#define SteeringBasic 10 //舵机基准角 0.5ms, 0.5ms/50us=10
#define SteerineSigne 400 //舵机信号 20ms, 20ms/50us=400
uchar code SteeringList[8]={0,29,24,22,20,18,16,11}; //P11-P17光电检测对应舵机转角列表,单位4.5°,第一个元素为空

sbit PS1=P1^0; //定义 光电开关1 接口
sbit PS2=P1^1; //定义 光电开关2 接口
sbit PS3=P1^2; //定义 光电开关3 接口
sbit PS4=P1^3; //定义 光电开关4 接口
sbit PS5=P1^4; //定义 光电开关5 接口
sbit PS6=P1^5; //定义 光电开关6 接口
sbit PS7=P1^6; //定义 光电开关7 接口
sbit Steering=P1^7; //定义 舵机输出 接口
#define PS1_Value 1 //定义 光电开关1 值
#define PS2_Value 2 //定义 光电开关2 值
#define PS3_Value 3 //定义 光电开关3 值
#define PS4_Value 4 //定义 光电开关4 值
#define PS5_Value 5 //定义 光电开关5 值
#define PS6_Value 6 //定义 光电开关6 值
#define PS7_Value 7 //定义 光电开关7 值

uchar DutyNume; //定义 占空比分子(舵机转角) 变量,单位4.5°

void Timer0() interrupt 1 //定时器T0 中断 函数
{
static uint duty_time=0; //定义静态变量,作为 占空比 输出时间的参考值(50us)
duty_time=++duty_time%SteerineSigne; //该句等效于:duty_time++;duty_time%=SteerineSigne;
if(duty_time else Steering=0; //若计时时间大于 占空比分子,则输出应为 低电平
}

void TimerInit() //定时器初始化 函数
{
TMOD=0x02; //T0 8位自重装定时器
EA=1; //允许系统中断
ET0=1; //允许T0中断
TH0=th0;
TL0=th0; //50us 初值
TR0=1; //T0开始计时
}

uchar PhotoSwitchScan() //光电开关扫描 函数
{
if(!PS4) return PS4_Value; //返回光电开关对应值
if(!PS1) return PS1_Value;
if(!PS7) return PS7_Value;
if(!PS2) return PS2_Value;
if(!PS6) return PS6_Value;
if(!PS3) return PS3_Value;
if(!PS5) return PS5_Value; //返回光电开关对应值
return PS4_Value; //其它情况,均保持跟最高级别一致
}

void PhotoSwitchResp() //光电开关响应 函数
{
//uchar PS_value=PhotoSwitchScan(); //扫描光电开关
//if(PS_value)DutyNume=SteeringList[PS_value]; //占空比分子 加1,即舵机转角加4.5°,到180°后,再加归零
DutyNume=SteeringList[PhotoSwitchScan()];
}

void main() //主函数
{
TimerInit(); //调用 定时器初始化 函数
while(1) //循环系统
{
PhotoSwitchResp(); //调用 光电开关响应 函数
}
}