小车走直线很简单，看你的车的驱动方式，后轮驱动的话只要前轮打直了，后轮两边速度一样就走直线了，四驱的话，就四个点击同速。你说的PWM波是用来调节速度的，要是前轮用到舵机的话PWM还可以控制舵机转动，实现转向。
PWM是脉宽调制，就是做电压调节的，和走不走直线没有关系，可以用来做电机的调速。 想走直线，是需要看你小车的硬件结构哈。 站成楼上！
