圆弧插补目前可分为硬件圆弧插补和软件圆弧插补；硬件圆弧插补是指在运动控制芯片上已集成了圆弧插补算法，无需额外用软件算法实现机械手在需要两轴或两轴以上配合走出一条匀速直线轨迹时需要用到直线插补；目前软件圆弧插补的算法也是将圆弧细分成相应数量的短直线，然后以直线插补的模式运行的
