通过对相关的控制寄存器的设定，使驱动两个轮子的PWM波相等，此时理论上两个轮子的速度相等。看看此时小车是否能走直线，如不能，再比较的值做适当的调整，直至小车能走直线！ 使两路PWM波输出通道工作在相同的模式（如波形发生模式相同，预分频因子相同，设定的比较值相等...）
只检测一边轮子的速度，然后两边轮子的电机用一样的占空比
