PID调节器，本质上是要一个系统的输出达到理想的目标状态。P是比例调节，根据理想态和当前态的差距，乘以一个系数，进行调节；I是积分环节，是消除静态误差的；D是微分环节，用来预测差值的变化对调节进行修正的（这个说法不完全对，因为还有微分先行之类的算法，能有效地避免噪声干扰）；至于专家PID，主要是检查误差的区间，合理调节PID中的各种系数，使之不是定值，使调节系统更有鲁棒性。
PID算法：视觉识别路径
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