如你说的情况，交警无法定责，法院也无法凭空定责；现在双方已经自行协商一致，应该形成书面协议，并签字（有交警参与及签字更佳），然后起诉的一方或双方向法院申请撤诉，法院就不会插手了；双方直接凭协议书向保险公司提出赔偿即可，保险公司也只能按合同约定内容项目金额赔偿；当然，不属于合同约定的内容项目，保险公司不会赔偿，所以需要你自己确认保险合同。
