可以做线性插补，算法写好的话，效果还是可以和位置控制器一比的。做一个位置的x，y的表格，然后依次调用，类似于step跳进。圆弧插补也能做，但是对算法和plc计算能力要求较高，即便做了，效果也比运动控制器差很多。要同时计算好当前位置导数、速度导数，作为下一循环的位置导数和速度导数控制值。（就是速度和加速度的良好衔接保证平滑性）。
