PID调节器的特点是什么？

PI调节见这里：http://zhidao.baidu.com/question/322017928.html?oldq=1

D-微分时间。就是根据预测（来自前馈）预先动作，这个动作就是先直接输出一个阶跃给执行机构，阶跃量看图（图上是反作用的情况）

PI调节是最终没有静态偏差

PD调节是快速调节，有静态偏差

PID调节是快速调节，无静态偏差

微分作用不适合快速变动的工况，流量控制是从来不用的，压力控制几乎不用，温度控制有时用，其他控制很慢的用（如液位，PH等等）。

积分时间（单位是秒）如果是无穷大就是没有积分作用；微分时间（单位是秒）是0就是没有微分作用。这里有个概念要注意：积分作用，有时用reset来表示，这是就是时间的倒数（单位 1/秒）。根据PID的公式，其实这个概念是很容理解的。（公式见图）

整定：微分时间一般是积分时间的1/4，现在一般都是自动参数整定了，所以知道大概原理就可以了。

PID控制的原理和特点
在
工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构
简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术
难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过
有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。