主臂按形状有两种，即U形臂及多边形臂。U形臂主要用于大吨位（75T及以上设备）承受力大造价高。多边形臂主要用于小吨位，受力而言比U形臂差但价格便宜。
从伸缩结构来说主要有两种：一是绳排结构，适用于5节臂及以下吨位，具有伸缩速度快的特点，但大臂重局限于5节臂以下。二种是单杠插销，适用于大吨位（6节及以上大臂）的设备，特点是大臂轻，节数多。缺点是伸缩速度慢，以220T6节臂的起重机来说全伸臂伸缩需要半个小时。
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