1. Scale-space extrema detection: 应该是找图像的Difference-of-Gaussian的尺度-空间极值;
2. Keypoint localization: 好像是插值吧,准确定位;
3. Orientation assignment: 应该是确定interest points的方向,以实现旋转不变性;
4. Keypoint descriptor: 你是要问最后这一步?应该是在每个interest point附近根据前面算出的尺度和方向再划n*n的方格,然就计算梯度还是什么来着。太久了,忘掉了。可以看看原文~
David G. Lowe, Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints, IJCV 2004